气动马达输出速度仿真

　　气动马达对任一腔室，当其处于进气区时接受高压气体，每回转1周接受1次。因此，在运动模型中，可将进入马达腔室的气体质量流量增量“=Am 看作一个阶跃输入信号。根据文献[4]，在上述5种压力下进人马达腔室气体的平均质量流量分别为0.021 6 kg/s、0.033 2 kg/s、0.046 4 kg/s、0.061 1 kg/s、0.070 8 ks/s，取其平均值作为输入信号，在Matlab环境下获得相应的马达输出速度一时间关系，如图2所示。同时计算获得马达速度响应曲线的动态特性参数 上升时间t 、峰值时间t 最大超调量 调整时间t 和振荡次数J7、r等，如表3所示。

　　图2 不同气源压力下马达转速与时间关系

　　(a)气源压力0.3 MPa (b)气源压力0.4 MPa (C)气源压力0.5 MPa

　　(d)气源压力0.6 MPa (e)气源压力0.7 MPa

　　表3 不同压力条件下气动马达的动态特性指标